Der Teil 2 beschreibt die Betriebsarten und die Prozessdaten sowie die Konfigurationsparameter.
Die Version 4.1 ist eine Weiterentwicklung der Norm IEC 61800-7-201. Das Dokument wurde editorisch verbessert und es wurden Fehler korrigiert. Diese Änderungen sollen beim nächsten Review auch in der IEC-Norm berücksichtigt werden.
Neue Spezifikation fürs PDO-Mapping
Außerdem hat die Nutzerorganisation den Teil 6 herausgebracht. Er beschreibt das PDO-Mapping für CAN-FD-Frames, die statt der bisher 8 nun bis zu 64 Byte lang sein können.
Die Spezifikation enthält mehrere vordefinierte PDO-Sätze (Prozessdatenobjekte). Ein Satz ist für einachsige Servos und Schrittmotoren gedacht.
In den PDOs können aufgrund der größeren Länge mehrere Fahrbefehle bzw. Sollwerte übertragen werden. Der zweite Satz ist für Mehrachs-Anwendungen geeignet. Mit ihm können mit einer Nachricht gleichzeitig mehrere Antriebe angesteuert werden.
