Das Modul DH-Transformation überführt räumliche Eingabekoordinaten in räumliche Ausgabekoordinaten. Durch die mehrfache Anwendung des Bausteins kann ein mehrachsiger Roboterarm realisiert werden. Das daraus resultierende Koordinatensystem definiert den TCP (Tool Center Point) des Roboters und gewährleistet so höchste Präzision.
Collision Detection
Mit Collision Detection wird eine Kollision zwischen dem TCP eines Roboters und anderen Objekten in seiner Arbeitsumgebung frühzeitig erkannt und damit verhindert. Der Arbeitsraum wird durch die minimalen und maximalen XYZ-Koordinaten definiert. Die beiden Punkte spannen einen Quader auf, der sich parallel zum Koordinatensystem befindet. Dieser Arbeitsraum ist der Bereich, in dem sich der TCP bewegen darf. Zusätzlich wird eine Hüllkugel über die aktuelle Position des Roboters gelegt.
Die Collision Detection überwacht den gültigen Bereich permanent und erkennt Kollisionen, indem die Hüllkugel mit den festgelegten Arbeitsraumgrenzen verglichen wird. Bewegt sich der Roboter außerhalb dieses definierten Bereiches, kann der Anwender programmieren, was in diesem Fall geschieht, zum Beispiel, ob ein Not-Halt ausgelöst wird oder eine andere Fehlerreaktion. Durch die Verknüpfung einzelner Arbeitsräume ist es möglich, auch komplexe Arbeitsräume zu erstellen.
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